如何打造一辆3D打印线条追踪机器人？

近日，一个网名为newtonis的Instructables用户最近发布了一项3D打印线条跟踪机器人的制作指南，小编这就无私地分享给大家啦，周末闲在家不妨做一个来玩儿玩儿。

　　这个有着四个轮子的机器人，尺寸大约为12x20cm，其制作目的有且只有一个：路线跟踪。是不是听起来很陌生?其实，有那么一群对线条跟踪机器人特别痴迷的人，他们会定期组织一些比赛，用各自制作的机器人进行正面交锋，看谁跑得最快。实际上，这是一种四驱车的编程版本，与之比较只是没有车槽，并且是通过可视数据而不是物理连接奔跑起来的。

　　‘ 那么这些自动线条追踪机器人是怎么运行的呢?通过光感测器，每一台机器都被嵌入了追踪地面黑色或白色线条的程序。对于内行来说，这样一个程序再简单不过了。但是这些程序还得让机器人能顺利追踪包含十字拐角的线条或者分离的线条。newtonis在这方面经验充足，并且参加过多次比赛，所以他决定公布私人设计秘籍，与大家分享。制作这个需要三个重要流程：电子电路图、3D设计与3D打印、编程配置与调整。

　　这台3D打印线条追踪机器人需要一个6V的高功率马达，但是创客们可以自行选择传动比以适应不同形式的比赛。传动比更高意味着速度会变低，但是转矩也会更大。相反传动比减低机器人的速度则会加快，但完成急转弯就会相对困难一些。记住，如果你的机器人脱离了线条，游戏就结束了。在选择车轮时也需要做出类似的决定，大直径轮胎可以让车子在规定时间内跑得更远，但是需要更高功率的马达。轮胎的牵引力也尤为重要，抓地力越强的轮胎在跑弯道时表现更好。

　　如果你无意中发现了这台3D打印追踪器，一定会被它食蚁兽一般的外形所吸引。为什么这个机器人的前伸部分与后半部分距离如此之远?传感器被安装在前伸部分，离轮胎如此远有着特殊的原因。这个传感器是用来检测线条轨迹的，所以离轮胎越远，机器就有更多的时间进行反应。

　　虽然制作一台线条追踪机器人的方法有很多，但是newtonis最终决定使用3D打印技术制作一个高精度作品。他用SketchUp完成了3D模型制作，然后用一台建面为200x200mm的3D打印机打印了出来。他建议使用Cura导出相关STL文件，但是其他优秀的切片软件也能达到良好的效果。所需的复杂的电路图以及程序都可以在他的Instructables主页上找到。

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